Ce chapitre propose une analyse conceptuelle de l'imitation comme action de second ordre. Une action de second ordre suppose 1) que l'agent se représente l'action de premier ordre, 2) que l'action de premier ordre ait véritablement eu lieu (condition de factivité). La notion de plan de référence de l'imitation permet de mettre en evidence le role de la représentation du contexte dans la production et dans l'interprétation de l'imitation. L'agent peut imiter pour atteindre le même objectif que le modèle, pour marquer son intention de partager les objets dans un projet commun, mais aussi pour rendre saillante telle ou telle propriété du modèle, ou pour marquer la différence entre l'action effectuée et l'action attendue. Cette variété des plans de référence explique que la réussite de la communication par imitation exige de l'émetteur et du destinataire qu'ils possèdent des capacités de mentalisation, c'est-à-dire qu'ils puissent simuler l'action sur des plans de référence distincts.